工業4.0智能製造控（kòng）製實訓台--隨著中國版"工（gōng）業4.0"《中國（guó）製造2025》的出（chū）台，基於信息物（wù）理係統的智能裝備、基於工業機器人的智能工廠等智能製造正在引領製造方（fāng）式的變革。而製造業乃國（guó）民經濟（jì）之主體，是立國（guó）之本、興（xìng）國之器、強國之基。打造具（jù）有國際競爭力的製（zhì）造業，是我國提升綜合國力（lì）、保（bǎo）障國家安（ān）全、建設世界強國的必由之路。國家推進製造過程智能化，在（zài）重點領域（yù）試點建設智能工廠/數字化車間，加（jiā）快人機智能交互、工業（yè）機（jī）器人、智能物流管理、增材製造等技術和（hé）裝備在生產過程中的應用，促進製造工藝的仿真（zhēn）優化、數字化控製、狀態信息實時（shí）監測和（hé）自適應控製。
為了適應國（guó）家對高端智能製造設備所需要的高技能人才的培（péi）養，上海茂（mào）育科教設備有限公司經（jīng）多（duō）方調研及深度校企合作研發出係列工業4.0智能製造控製實訓台。該係統符合（hé）"四個定位"：即職業技能競賽的定位；技能培訓與鑒定的（de）定位；做一體化教學改革的定（dìng）位；符合高技能人才培訓基地的定位。並符合國家（jiā）對"關於進一步深化中等職業教育教學改革的若幹意見"的文件精神，緊緊圍繞以（yǐ）國家職業標準為依據，以綜合職業能力培養為目標，以典型工作任務為載體，以學生為中（zhōng）心，根據典型工作任務和（hé）工作過程（chéng），設計新（xīn）的課程體係和（hé）內（nèi）容，按照工（gōng）作過程的順序和學生（shēng）自主學習的要求進行（háng）教學設計和安排教學活動，實現理論教學與（yǔ）實踐教學融（róng）通合一，能力培養與工作崗位對接合（hé）一，使實習與頂崗工作學做合一，最終培養（yǎng）學生的技術能力、方法能力和社會能力。
二、建設目（mù）標
結合學院當前和未來的發展規劃目標，本次規劃設計的工業機器人技能技能工作室能達（dá）到（dào）以下目標：
--具備（bèi）能夠滿（mǎn）足（zú）各專業（yè）教學實訓的基本技能、綜合技能、創新技能，以及中（zhōng）級、高級、技師、高級技師（shī）的職業資格和人才培養的需求。
--具（jù）備能夠滿足現代先進（jìn）技術（shù）並緊密結合先進製造業技術發展的（de）新工藝、新知識、新技能、新任務的需（xū）求。
--具備能夠滿（mǎn）足（zú）緊缺人才培訓，高技能人才培訓，農村勞動力轉移培訓（xùn），退役士兵培訓，職業能力轉換培訓等綜合培（péi）訓、鑒定（dìng）的需求。
--具備能夠滿足國家骨幹師資培訓，一體化教學師資培訓及（jí）其他雙師（shī）型師資培訓等（děng）綜合性師資培訓的需求。
--具備能夠滿足（zú）開展教學研討，開展（zhǎn）技能競賽，開展學術交流（liú），開（kāi）展課程改革等等需要的多（duō）功能綜（zōng）合性（xìng）基地的需求。
規劃設（shè）計的一體（tǐ）化機電專（zhuān）業（yè）、電氣和自動化專（zhuān）業、工業自動化專業實訓基地的實訓裝備,本著實用性，實操性，職業性，綜合性為（wéi）出發點，其（qí）技術優勢如下：
技術的先進性 整套方案體現出現代製造業領域中所包含（hán）的PLC控製技術、網（wǎng）絡通信（xìn）技術等先進控製理念及管理係統。
--技術的前瞻性 本套方案在基於現代控製理念（niàn）的（de）基礎上，突出體現現代製造業前沿科技的應知點及應會點，如工業機器人控製技術，智能監（jiān）控技術等。
技術的（de）綜合性 集成了光、機（jī）、電、氣、液、網絡通信（xìn）、數字（zì）控製等綜合技術的應（yīng）用，完全覆蓋現有（yǒu）機電（diàn）專業教學大綱及流行教材的（de）訓練內容。
技術的職（zhí）業性 方案所涉（shè）及的訓練內容，在滿足（zú）機電專（zhuān）業教學的前提下，結合相關工種的國家職業標準，既能進行培訓（xùn）練習又能用於鑒定考核。
技術的可操作性訓練載體體現高起點、高科技、高技能的特點，該（gāi）套方案配（pèi）備了完（wán）整係統的解（jiě）決措施（shī），具備配套（tào）的（de）課程（chéng）體係、教學大綱、訓（xùn）練教（jiāo）材及長期穩定（dìng）的師資（zī）培訓計劃。
技術的兼容性 該方案的技術來源於生產（chǎn）實際，不（bú）但能夠用於教（jiāo）學訓練，還能進行與生產實際（jì）相關的典型工作任務，使學校實訓與生產實際零距離接軌。
三、技術性能要求
1、輸（shū）入電（diàn）源（yuán）：單相220V±10% 50Hz
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕（shī）度＜85%(25℃) 海拔≤4000m
3、裝置（zhì）容量：≤1kVA
4、重量：100kg左右
5、外形（xíng）尺寸：約1300mm×1200mm×750mm
6、台（tái）麵平鋪2020歐標工（gōng）業鋁材、右側台麵鋪400×1000mm軟絕緣（yuán）膠墊，中部抽拉式電氣接線板。
7、安全保護：具有漏電壓（yā）、漏電流（liú）保護裝（zhuāng）置（zhì），安全符合（hé）國家標準
四、基本配置及功能要求
★1、實訓裝置包（bāo）括（kuò）電氣接（jiē）線模塊、上（shàng）料模塊、輸送線模塊、視覺識（shí）別模塊、三維模組控（kòng）製模塊、稱重模塊（kuài）、RFID產品溯源模塊（kuài）、物料擺放模塊（kuài）、小（xiǎo）車運（yùn）動控（kòng）製模塊、溫控箱變頻控（kòng）溫模（mó）塊（kuài）。提（tí）供符合上（shàng）述要求的裝置整（zhěng）體設計（jì）效果圖。
2、以上（shàng）模塊（kuài）對應以下單元：PLC單元、485通（tōng）信單元、工業視覺（jiào）識別單元、RFID產品溯源單元、氣動控製基本單元、變頻調速單（dān）元、觸摸（mō）屏單元、以太網交（jiāo）換機（jī）、伺服係統控製單元（yuán）等組成、溫度檢測變送單元。
2.1、PLC單元 西門子主機1511C
帶顯示（shì）屏的 CPU；工作存儲器可存儲 175 KB 代碼（mǎ）和 1 MB 數據；位指令執行時間60 ns；4 級防護機製，工藝功能，運動控製，閉環控製，計數（shù）與（yǔ）測量；跟蹤功能；PROFINET IO控製器，支（zhī）持（chí） RT/IRT，性能升級（jí）PROFINET V2.3，雙端口（kǒu），智能（néng）設備，支持（chí）MRP、MRPD，傳輸協議TCP/IP，安全開放式用戶通信，S7通信，Web服務器，DNS客戶端（duān），OPC UA服務器數（shù）據訪問，恒定總線循（xún）環時間，路由（yóu）功（gōng）能；運行係統選件，固件版本V2.5，帶DI16/DQ16，AI5/AQ2，數字量輸入（rù）模塊DI 16xDC24V，16 個一組；數字量輸出模塊DQ 16xDC24V/0.5A，16 個一組；模擬量輸入模塊AI 4xU/I、AI 1xRTD，16 位，5 個一組；模擬量輸出模（mó）塊AQ 2xU/I，16 位，2 個一組；6個通道用於（yú）計數與測量，帶增量式（shì）編碼器24 V（最高 100 kHz）；4個通道用於 PTO，脈寬調製，頻率輸出（最高100kHz)
視覺識別（bié）單元（yuán）
2.2、工業視覺檢測係統包括相機、鏡頭、處理軟（ruǎn）件、光源等組成。工業視覺檢測係統放（fàng）置在輸送線一（yī）測，對工件進行顏色，尺寸，標識等信息檢測。
2.2.1、檢測（cè）結果通過總控通（tōng）訊，為後（hòu）續擺放等作業做好準備。
2.2.3、600 萬像素 1/1.8" CMOS 千兆以太網工業麵（miàn）陣相機，傳（chuán）感器類型CMOS、卷簾快門，傳感器型號 Sony IMX178，像元尺（chǐ）寸2.4 m×2.4m，靶（bǎ）麵尺寸1/1.8"，分辨率3072×2048，動態範圍 71.3dB，曝光時間 25μs ~ 2.5 sec，快門模式 支持自動（dòng）曝光、手動曝光、一鍵曝光模式，支持Global Reset和Trigger Rolling功能，像素（sù）格式Mono 8/10/12 Bayer RG 8/10/10Packed/12/12Packed YUV422Packed，YUV422_YUYV_Packed RGB 8，BGR 8，數據接（jiē）口 Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容 Fast Ethernet（100Mbit/s），數字 I/O 6-pin P7接頭提供供電和 I/O：1路光耦隔離輸入（Line0），1路光耦隔離輸出（chū）（Line1）， 1 路雙向可（kě）配置非隔（gé）離 I/O（Line2）
2.2.4、鏡頭：鏡頭接口 C-Mount 外形尺寸29 mm×29 mm×42 mm
2.2.5、連接電（diàn）纜與（yǔ）支（zhī）架
2.2.6、軟件要求
① 軟件可進行曝光時間（jiān），白平衡設置。
② 進行四點相機（jī）標定，能快速讀取標定模板的像素值，可獲取（qǔ）對應的（de）位置值。
③ 可進行日誌顯示，並可以清楚曆史日（rì）誌。
④ 可進行至少8個模（mó）板匹配（pèi），即觸發1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，發出模板1數據；若模板1未能匹配成功，視覺返回s1,0,0,0數據給機器人，機器人發命（mìng）令繼續匹配模板；
⑤ 可進行發送可（kě）接（jiē）收數據顯示。
⑥ 軟件輸出4個數據：類型、X、Y、旋轉（zhuǎn）量
⑦ 支持繪製的模板可以進行集合運算；
⑧ 繪製模板（bǎn）可以使用長（zhǎng）方形，圓形，自由繪製等方式進行繪製模（mó）板；
⑨ 在（zài）機器人視覺係統軟件中，拍照的圖像可以自由的拖動及放大；
⑩ 支持實時（shí）采集及單獨拍照；
⑪ 在機器人視（shì）覺係統軟件（jiàn）中，有紅色十字光標方便安裝調節相機位（wèi）置。
2.3、RFID識別單元（yuán）：RFID射頻單元帶集成天線的方型讀寫器（RS422）；50×50×30 mm（L×D×H）
標簽使用螺紋式小尺寸標簽。
2.4、觸摸屏單元（yuán）
1.顯示模塊：≥7"TFT
2.顯示色彩（cǎi）：≥65536彩色
3.分辨率：≥800×480像（xiàng）素（sù）
4.背光類型：≥LED 亮 度 300cd/m2
5.液晶壽命: ≥50000小時
6.觸控麵板:4線精密電阻網絡（表麵硬度不低於4H）
7.CPU: ≥800MHz RISC
8.存（cún）儲器: ≥128MB閃存+64MB 內存 RTC
9.通訊接口:COM0:RS485-2W/4W, RS232; COM2: RS232
2.5、 以太網（wǎng）交換機：
1.以（yǐ）太網交換機采用非網管型工業以太網 100MBIT/S交換機，自帶5個雙絞線端口（kǒu），RJ45 接口；
2.用於構建小型星形和總（zǒng）線形拓撲結構；自帶LED診斷（duàn）顯示，供電（diàn）電源（yuán）DC 24V 。
3.不低於IEC/EN 61000-4工業級防護，不低於IP30防護，9.6-60VDC三冗餘電源輸入，多重保護。
2.6、 變頻調速單元：
1.單相220V供電，輸出功率0.37KW。
2.集成RS-485通訊接口，提供操（cāo）作（zuò）麵（miàn）板；
3.具有線性V/F控製、平方V/F控製、可編程多點設定V/F控製（zhì），磁通電（diàn）流控製、直流轉矩（jǔ）控製；
4.集（jí）成4路數字量輸入，2路模（mó）擬量輸入；
5.具備過電壓、欠電壓保護（hù），變頻器、電機過熱保護，短（duǎn）路保護等。
2.7、小車運動控製單元：主要（yào）由運動小車（直流電（diàn）機驅動）、同步帶輪傳動（dòng）機構、直（zhí）流電機、光電（diàn）傳感器、電（diàn）感式傳感器、電容式傳感器、行（háng）程開關等（děng）組成，通過傳感檢測（cè）、PLC編程，實現運動（dòng）距離測量、傳動控（kòng）製、鍵值優化比（bǐ）較行走控製、定向控製、報警運（yùn）行控製、點動控製等，能實（shí）現小車的精確定位。該係統（tǒng）外觀精美，體積緊湊，重量輕。提供符（fú）合上述功能的小車運動控製單元設計效果圖。
2.8、三維模組控製單元（yuán）：
1.三維絲（sī）杆或同步帶控製單元（yuán）主要由伺服驅（qū）動和步進驅（qū）動組成。
2.伺服驅動用（yòng）於控製X軸，采用（yòng）交流伺服驅動，工作（zuò）電壓AC220V，輸出功率200W。
3.采用數字信（xìn）號處理器（DSP）作為控製核心，智能功率（lǜ）模塊（IPM） 內部集（jí）成了驅動電路（lù）,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠（qiàn）壓等故障檢測保護電路，具（jù）有較（jiào）強的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗幹擾的能力。
4.支持位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控製。
5.步進電機驅動用於控製（zhì）Y軸，采（cǎi）用交流伺服驅動，工作電壓DC24V，輸出（chū）功率>=30W；
6.內部集成控製電路和功率電路，具有自檢線圈和短路保護等功能。
2.9、 溫控箱變頻控溫模塊：加熱板通電加熱，溫度變送器（qì）檢測加熱板到達一定溫度（dù）後，PLC控製係（xì）統控製台達變頻器使電機旋轉，帶動扇葉加強空氣流動，快速散熱（rè），使箱內環境溫度穩定（dìng）。
2.10、溫變變送器。
1.二線製輸出，無需補償導（dǎo）線；
2.溫變變送器（qì）結構簡單安裝方便，使用壽命≥10000次；
3.結構簡單，合理安裝方便；小（xiǎo）型（xíng）化，安全可靠，使用壽命長；
4.插頭式溫度變送器，量程0-100OC，電源24VDC，輸出0-10V。
2.11、加熱器：工作電（diàn）壓AC220V、持續功（gōng）率30W-150W、外殼材質鋁合金、尺（chǐ）寸不大於160*100。
2.12、 伺服（fú）係統控製單元：輸入電源單相或三相AC220V，-15~+10%，50/60HZ，調速比1：5000，脈衝頻率<500KHZ,控製輸入：伺服使能、報（bào）警複位、緊急停止、指令脈衝禁止、脈衝偏差清（qīng）除（chú）、零件速鉗位（wèi）、正向行程限（xiàn）位、反向行程限位（wèi）、內（nèi）部速度選擇1等。控製輸出：伺服準備好、定位完成（chéng）、零偏差、零速度、報警檢出、緊急停止檢出，
2.13、稱物體重量或壓力並（bìng）觸摸屏顯示（shì）重量值：稱（chēng）重傳感器、重量變送器、稱重（chóng）不鏽鋼承（chéng）重板，可稱重0-10KG。
五、教學資源（全室配（pèi）一套）
：
（二）工（gōng）業自動化數字孿生仿真軟（ruǎn）件（jiàn）
采用單片（piàn）機技術，具（jù）備多（duō）路數字量輸入輸出、模擬量輸入輸出，有通訊接口與電腦相連（lián），通過內置協議與上（shàng）位機中虛擬仿真教學軟件實時（shí）通訊（xùn），實現數據采集和對（duì）外控製等操作。具有RS232通信接口或USB通信接口、24路開關量輸入接口（kǒu）及指示、24路開關量輸出接口及指示、4路（lù）模擬量輸入（rù）接口、4路模擬量輸出接口、係統（tǒng）協同（tóng）傳感器模塊將動作信（xìn）號反饋給上位機仿真（zhēn）軟件中的虛擬對象模型，虛擬對（duì）象模型給出反饋信號，PLC等智能控製器根據信號執行相應的輸出（chū）操（cāo）作，以此反應整個係統執行動作過（guò）程。能在具有物理屬性的3D環境中進行虛擬設備的仿真調試。具（jù）有高度的人機交互性，通過（guò）虛擬對象進行各種與實際（jì）環境（jìng）中相同的操作。與（yǔ）各PLC主機兼容。軟件通過自動、手動和PLC控製三（sān）種模式（shì）再現了以下虛擬
（三）仿真軟件（jiàn）：自動化生產（chǎn）線考核仿真教學（xué）軟件
自動化生產線考核軟件是以目前流行的自動生產（chǎn）線（xiàn）安裝調試技能大賽裝備(教育（yù）部指定競賽裝備)為實物模型,軟件以實際工程項（xiàng）目為主線，以項目進程為引領，突出技能訓練；強調職（zhí）場場景（jǐng），全部（bù）考核在三維場景下進行（háng），具有很（hěn）強的（de）職業性、情景性、過程（chéng）性與互動性。軟件分為兩大部分，分別是安裝部分考核和編程部分考核。每個項目中又包括若幹個項目進程（chéng），每個項目也有（yǒu）若幹個進程（chéng），考生必須依次（cì）對所考內容進行作答，如果該步驟操作具有困難性可以點擊右下角“跳過”按鈕跳過該操作進程考核。
一、安裝部分考核：單元安（ān）裝、部件安（ān）裝（zhuāng）、氣路連接、電（diàn）氣連接、PLC通信5個項目內容。
1.單元安裝：操作進程中包括供電單元檢查、加工單元安裝、裝配單元安裝、分揀單元安裝等4部（bù）分考核任務。
1.1供（gòng）電單元檢查包括供電單（dān）元上電檢查進程，從工具庫選取萬（wàn）用表拖動到總電源控製斷路器處測量AC380V和AC220V帶電情況→將數字（zì）萬（wàn）用表檔位調（diào）到交（jiāo）流（liú）750V→拖動（dòng）數字萬用表紅黑表筆分（fèn）別到（dào）黃綠、黃紅、綠紅端測量AC380V帶電情況→再拖動數字萬用表紅黑表筆分別到黃藍、綠藍、紅藍端測量AC220V帶（dài）電情況；
1.2加工單元安裝包括單元安裝、裝置側總線接線、單元通電、輸入點（diǎn）檢查、傳（chuán）感器位置調整、輸出點檢查進程等
1.3裝配單（dān）元安裝包括單元安裝、裝置側連接、單元通電、輸入點檢查、傳感器檢查、輸出點（diǎn）檢查進程等
1.4分揀單元安裝包括單元安裝、裝置側連接（jiē）、單元通（tōng）電、輸入點檢（jiǎn）查、傳感器檢查、輸出點檢（jiǎn）查進程等（děng）
2.部件安裝：操作進程中包括元件檢查、輸送單元、供料單元等考核任務。
2.1元件檢查：此部分給出（chū）若幹個輸送（sòng）單元和供（gòng）料單元的元件（jiàn）模型，再同時給出裝配（pèi）站的警示燈模型和分揀站交流電（diàn）機的模型。當點擊警示燈和交流（liú）電機時，警示燈（dēng）和交流電機會消失，然後給出對勾。都選完之後（hòu）可以進入下一步，如果沒選對則一直停留在這一步，按跳過按鈕才能（néng）進入下（xià）一步；
2.2輸送（sòng）單元包（bāo）括輸送台裝配、機械手裝配、坦克（kè）鏈安裝（zhuāng）、伺服接線、裝置側（cè）接線考核進（jìn）程等
2.3供（gòng）料單元包括支撐架裝配、物料台裝配、送料機構裝（zhuāng）配、供料單元固定、電（diàn）磁閥組裝配、氣路連接、裝置側接線、單元安（ān）裝等考核進程。
3.氣路連接：主氣路連接、供料（liào）氣路調試、加工氣路調（diào）試、裝配氣路調（diào）試、輸送（sòng）氣路調試、分揀氣路調試等6部分考核任務。在考核平台頁麵下考生自（zì）行完成主氣（qì）路的連接，不給任何的提示；在訓練平台在設置 2個按鈕，提示、答案，點提示會出現（xiàn）接下來要連接的兩個（gè）點（diǎn），當連接完之後則不再提（tí）示（shì）接下（xià）來的電；點答案則給出完整的氣路連接答案→完成供料單元氣（qì）路的調試→顯示加工單元部分（fèn），按動電磁（cí）閥上的測試按鈕，相對應的氣缸動作，動作完之後自動複位（wèi）完成加工單元氣路的調試→按動電磁閥上的測試按鈕（niǔ），相對應的氣缸動作，動作（zuò）完之（zhī）後自動複位，完成裝配單元氣路的調試→按動電磁閥上（shàng）的測試按鈕，相對應的氣缸動作，動作完之（zhī）後自動複位，完成輸送單元氣路的（de）調試→按動電磁閥上的測試按鈕，相對應的氣缸動作，動作完之後自動複位，完成分揀單元氣路的調試；
4.電氣連接：原理圖設計、電氣（qì）接線、通電（diàn）檢查、變頻器設置、伺服驅動設（shè）置等5部分考（kǎo）核任務。屏幕上顯示供料-輸（shū）送站（zhàn）電路圖，在考核係統（tǒng）中不給出文字提示（shì），完成供料-輸送站的（de）原（yuán）理圖設計（jì）→點擊輸入端之後，出現輸入端的電氣接線圖；點擊輸出端出現輸出端的電氣接線圖，考核係統中不給出電氣接線圖、提示和答案，完成供料-輸送站的電氣接線；→從工具庫中選取萬用表，將萬用表選擇到蜂鳴器擋，測量開關電源的（de）AC220V和DC24V有沒有短（duǎn）路的情況→請完成變頻器參數的設置→完成伺服驅動參數的設置；
5.PLC通信：連接各分站PLC、連接觸摸屏等兩部分考核任（rèn）務。根據接線圖將各個分站的PLC連接起來→從零件庫（kù）中選取觸摸屏連接線，將觸（chù）摸（mō）屏接口和PLC端接口（kǒu）連接起來；
二、編（biān）程部分考核：程序編製（zhì）、通電運行、故障排除等3個項目內容。
1.程序編製：包括供料輸送（sòng）單元（yuán）的（de）程序、加工單元程序（xù）、裝配單元程（chéng）序、分揀單元程序（xù）、觸摸屏地址（zhǐ）選擇等考核任（rèn）務。完成供料輸送單元的程序編製→完成加工單元（yuán）的程序編製→成裝配單元的程序編（biān）製（zhì）→完成分揀單元的程序編（biān）製；
2.通電運行：加工單（dān）元運行、裝配單元運行（háng）、分揀單元（yuán）運行、輸送單元運行和全線運行等（děng）等考核（hé）任務。進入加（jiā）工站單站運行後，首先顯示完整的加工站，按下加工站運行按鈕（niǔ），從零件庫中選取需加工的物料，將其放在物料夾（jiá）上。從工具庫中選擇儀表（biǎo）螺絲刀，調整光電（diàn）開關的靈敏度，使光電開光的指示燈變成綠色，同時，夾緊（jǐn）氣缸加緊，接下來自動完（wán）成後續加工動作，排除故障並完成加工單元單站運行調試→進入裝配站單站運行後，按下（xià）裝配站運行按鈕，從零（líng）件庫中選取需裝（zhuāng）配的物料，將其放在料倉內（nèi），1、從工具庫中選取儀表螺絲刀，調節光（guāng）釺放大器靈（líng）敏度就能檢測到物料（liào）；2、從工具庫（kù）中選取扳手，向外調節光纖傳感器的位置，此時可以檢測到物料，排除故障並完成裝配單元單站運（yùn）行調試→進入分揀站單站運行後，按下分揀站運行（háng）按鈕，從零件庫（kù）中（zhōng）選取需加工的（de）物料，將其放到分（fèn）揀站物料（liào）台上，分揀站工作。
3.故障排除（chú）：包括變頻器參數鎖定和伺服驅動器錯誤兩個考核項目。進入變頻器（qì）參數鎖定後（hòu），顯示變頻器，此時無論怎麽動變頻器上（shàng）的按鈕（niǔ），都顯示HOLD，解決方法，按住MODE鍵2S，解除鎖（suǒ）定模式→進入伺服驅動器錯誤後（hòu），畫麵顯示（shì）伺（sì）服器，此時無論怎麽動伺服器上的按鈕，都閃（shǎn）爍顯示ERR210。解決方法，先斷開（kāi）伺服驅動（dòng）斷路（lù）器，連接好通信電纜，重新打開斷路器，伺服驅動器即恢複正常；
六（liù）、實訓項（xiàng）目
1.PLC認（rèn）知實（shí）訓（軟硬件結構、係（xì）統組成、基本指（zhǐ）令、接線、編程下載等）
(一).PLC虛擬控製應用實訓
1.數碼顯（xiǎn）示控製
2.搶答器控製
3.天塔之光控製
4.音（yīn）樂（lè）噴泉控製
5.十字路口（kǒu）交通燈控製
6.水塔水（shuǐ）位控製
7.自動送（sòng）料裝車係（xì）統控製
8.四節傳送（sòng）帶控製
9.裝配流水線控製
10.多種液體混合裝置控製
11.自動洗衣機控製
12.貨物分揀（jiǎn）機控製
13.自動售貨（huò）機控製
(二).PLC實物控製應用實訓
14.視覺識別（bié）控製
15.RFID控（kòng）製
16.長度定長控製
17.稱重（chóng）控製
18.氣動基本回路控製
19.直（zhí）線運動位置檢測、定位（wèi）控製
20.步（bù）進電（diàn）機定位控製
21.步進電機（jī）的速度控製
22.步進電機的（de）正反（fǎn）轉控製
23.伺服電機定位控製
24.伺服（fú）電（diàn）機的速度控製
25.伺（sì）服電（diàn）機的正反轉控製
26.伺服電機和步進電機的綜合控製
(三（sān）).PLC、變頻器、觸摸屏綜合應（yīng）用技能實訓
27.變頻器功能參數設置與操作
28.外部端子點動控製
29.變頻器控製電機正反轉
30.多段速度選擇變頻調速（sù）
31.變頻器無級調速
32.外部模擬量方式的變頻調速控製
33.基於（yú）PLC的變頻器外部端子的電機正反轉（zhuǎn）控製
34.基於PLC模擬量方式變頻開環（huán）/閉環調速控製
35.基（jī）於PLC通信方式的變頻開環調速
36.基於觸摸屏控製方式的基本指令編程練習
37.基（jī）於觸摸屏（píng）控製方式的數碼顯（xiǎn）示控製（zhì）
(四).網（wǎng）絡通訊綜合實訓
38.PLC與變頻器RS485通訊（xùn）實訓
39.PLC、觸摸屏與變頻器通信控製
40.PLC主機之間PROFINET通訊實訓
41.PLC、變頻器、觸摸屏組網綜合應用（yòng）實訓
42、PLC與RFID通訊控製
43、PLC與工業相機（jī）通訊
其（qí）他產品鏈（liàn）接：
光機電氣一體化控製實訓裝置
工業機器人基礎應用實訓裝置（zhì）
機器人智能製造單元（yuán）集成（chéng）實訓平台
機器人柔性製（zhì）造實訓平（píng）台（tái）
自動化輸（shū）送線係統單元實訓裝置（zhì）
機器人光機電（diàn）一體化分揀實（shí）訓台
柔性製造加工單（dān）元（yuán）實訓裝（zhuāng）置
工業（yè）機器人（rén）基礎教學（xué）工作站
工業機（jī）器人拆裝實訓裝置
工業機器人視覺識別應用實訓平（píng）台
機器人柔性製造（zào）綜合（hé）實訓裝置（zhì）
自動化立體倉（cāng）庫/碼垛機單元實訓裝置
基礎工業機械手實訓裝置
檢測與分類識別單元（yuán）實訓（xùn）裝置
工業機器人機床（chuáng）上下料（liào）實訓平台（tái）
機器人夾具裝調實訓平台
工業（yè）機器人焊接實訓裝置
品牌（pái）理念 
標準流程 
有效溝通
專業管理
客（kè）戶視（shì）圖
優秀團隊
品質保證
無憂（yōu）售後 